焊接機器手在實際使用中往往需要加裝外部軸才能配合完成工件的焊接，那么**我們來說一說什么是焊接機器人外部軸，焊接機器人的外部軸包含了那些。

　　工業機器人通常指的是簡單的機器人(它是一種機器人，其他如服務機器人等)。 自動執行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以由人類指揮或按照預先編程的程序運行，現代工業機器人也可以根據人工智能原理行事。 可以編程，但它通常與末端執行器(操縱器)組裝在一起形成一個完整的機器;

　　通常，當焊接機器人進行焊接操作時，熔池的溫度與許多因素有關，包括焊條的角度，焊接時間，焊條的直徑，焊接方法等，所以 如果發現熔池的溫度太高，則要將這些方面開始冷卻。

　　在焊接機器人的焊接過程中，當焊條與焊接方向之間的夾角為90度時，電弧集中，熔池溫度高; 當角度小時，電弧分散，熔池溫度低。 例如，當使用12mm平密封的底層時，電極的角度應控制在50-70度，這樣熔池的溫度*會降低，背面的焊縫或高度是 避免。

　　同時，要嚴格控制焊接機器人系統的電弧燃燒時間。 電弧斷裂的頻率和電弧的燃燒時間直接影響熔池的溫度。 由于薄壁，電弧的熱容量是有限的。 如果電弧斷開頻率減慢，則熔池降低。 溫度容易產生縮孔，因此電弧燃燒時間只能用于控制熔池溫度，以避免管內焊縫過高或產生焊縫。

　　另外，焊接機器人需要根據焊縫的空間位置和焊接水平來選擇焊接電流和焊條的直徑。 焊接中使用的焊接電流和焊條直徑較大，垂直和水平位置較小。 只有這樣才能更容易地控制浴溫并形成焊縫。

　　根據以往的經驗，當焊接機器人采用圓形移動帶時，熔池的溫度高于新月形移動帶的溫度，新月形移動帶的溫度高于 Z字形移動帶的熔池溫度，因此盡可能使用之字形移動帶，并且通過擺動幅度和槽兩側的暫停**地控制浴溫。

　　焊接機器人的硬件部分是靈活的控制。 在PLC和觸摸屏結合后，控制可以自動化，遠程控制，**地實現高精度控制效果。 由于焊接機器人對于不同規格和不同形狀的產品是不同的，因此要從各個方面關注比較好的硬件組件。

　　焊接機械手：一種固定程序的焊接工具自動操作裝置。 機器手使用四種主要類型的驅動機構：液壓驅動，氣動驅動，電驅動和機械驅動。 1指簡單的機器; 2智能機器的末端執行器。

　　1：臥式變位機、很多工件需要正反面焊接。 這時，我們需要安裝水平定位器，即待焊接的工件固定在臥式變位機上。 定位機自動翻轉到另一側進行焊接。 臥式變位機分為、聯動式與非聯動式，聯動式指的是可以配合焊接機器人的任意角度停機焊接。 非聯動式指的是只能正負180度翻轉。 然后，在購買機器人時，我們可以根據自己的需要選擇合適的變位機。 目前，大多數****都沒有外軸。 如果我們需要做聯系，我們必須匹配相同。 **電機，如安川，需要配備外軸30,000-50,000。 當然，這只是外軸的價格，水平定位器是另一個。 因此，大多數****的現有客戶在大多數情況下只能使用非聯動變位機。

　　2：焊接機器人地軌：焊接機器人地軌是指機器人本身行程不足時安裝的地軌，讓機器人在軌道是行走，地軌在實際使用的占比也是非常大的，例如：護欄，大型門窗，汽車零件，箱體等都需要加裝地軌來達到焊接范圍。 許多客戶擔心在安裝導軌后機器人的準確性和速度會受到影響。 事實上，由于導軌和焊接機器人是連接操作，機器人在焊接時一直在地面軌道上移動，因此無需擔心效率。 機器人導軌的精度通常取決于磨削尺寸和螺釘的精度。

　　3：水平定位器：水平定位器和水平定位器相似，只是旋轉方向為水平旋轉，大多用于直徑較大的工件。

　　焊接機器手應用中存在的問題和解決措施

　　(1)出現偏焊問題：可能存在焊接位置不正確或焊槍正在尋找的問題。 此時，考慮TCP(焊槍中心點位置)是否正確并進行調整。 如果經常發生這種情況，請檢查焊接機器手每個軸的零位并校正中心零點。

　　(2)出現咬邊問題：焊接參數選擇不當，焊槍角度或焊槍位置不正確，可以適當調整。

　　(3)出現氣孔問題：可能為氣體保護差、工件 的底漆太厚或者位置不對，可適當調整。

　　(4)飛濺過多問題：焊接參數選擇不當，氣體成分部分或焊絲長度過長，可適當調整機器人功率，改變焊接參數，調整氣體配比儀表 調整混合氣體的比例。 調整割炬與工件的相對位置。

　　(5)焊縫結尾處冷卻后形成一弧坑問題：可編程時在工作步中添加埋弧工作，可以將其填滿。